Området ved Kattegatkysten har været bebygget siden 1200-tallet, og i 1700-tallet var Asaa en af de største landsbyer i Dronninglund Sogn. Byens udvikling tog fart med Næringsloven fra 1857, som betød, at forretningsdrivende og håndværkere kunne slå sig ned uden for købstæderne.
Vanddybden ved Asaa er ringe, og lokale næringsdrivende etablerede derfor et havneanlæg, som stod færdig i 1877. Tilsanding var dog et problem, og i 1906 blev der anlagt en fiskerihavn som en øhavn for enden af en 450 m lang dæmning.
Byens befolkningstal stagnerede i begyndelsen af 1900-tallet, dels pga. tilsandingen, dels fordi man i 1899 anlagde en jernbane mellem Nørresundby og Frederikshavn via Dronninglund og Sæby. Jernbanen fik i 1914 en stikbane til Asaa, hvilket undergravede søtransporten. Fra 1885 havde byen dog et jernstøberi, Brdr. Larsens Jernstøberi og Maskinfabrik, som i det meste af 1900-tallet var en vigtig arbejdsplads.
I begyndelsen af 1900-tallet begyndte turister at komme til byen, som bl.a. fik små badehuse. Selv om fiskerierhvervet mistede betydning efter 2. Verdenskrig, er der stadig et velbevaret fiskermiljø på havnen.
