Med sin unikke landskabelige placering er Assentoft blevet et attraktivt sted at bosætte sig. Udviklingen begyndte i 1960’erne vest for den oprindelige landsby, først langs Storegade. Siden har byen bredt sig både mod nord og øst, primært i form af parcelhusbebyggelser. I kraft af ensartet skala og materialevalg er homogeniteten i disse områder ofte udpræget. Beplantningen, i form af hække og hegn langs vejene, bidrager ligeledes til sammenhængen.
I landsbyen, ud til hovedgaden Storegade, ligger den historicistiske Essenbæk Kirke, opført i romansk stil i 1868‑69 som erstatning for en tidligere kirke fra 1100-tallet. Den nye kirke er tegnet af Frits Uldall. Den oprindelige kirke, der blev revet ned i 1865, var placeret på kanten af skrænterne til Randers Fjord og var en del af Essenbæk Kloster, som virkede i området i perioden fra ca. 1140 til 1536.
