Assentoft var oprindelig en lille, slynget vejby ved den nuværende Søndergade syd for landevejen. I 1850 levede knap halvdelen af sognets 599 indbyggere af landbrug, mens en fjerdedel var daglejere. De øvrige levede af bl.a. håndværk og væveri.
I anden halvdel af 1800-tallet skete der flere ændringer, bl.a. blev Essenbæk Kirke opført 1868‑69 som erstatning for byens kirke fra middelalderen.
Randers-Grenaa-banen (1876‑1971) fik holdeplads ved Volkmølle, hvor der kom postekspedition og kro. Andelsmejeriet Birkehøj (oprettet 1888) lå øst for byen, mens andelsvandværket (fra 1895) lå i byen, som gradvis voksede langs landevejen.
I 1930 var 63 % af Assentofts indbyggere beskæftigede med landbrug, 16 % med håndværk og industri, og 7 % med handel og transport.
Assentoft fik læge i 1955 og centralskole i 1958. Sidst i 1960’erne var der bl.a. kro, bager, købmand, brugsforening, gartner, to banker og flere håndværkere. De største virksomheder var kødfoderfabrikken Kronjyden (senere Daka) fra 1938, silofabrikken Assentoft Silo fra 1940 og tyrestationen Østjyden (senere VikingGenetics) fra 1969.
Fra 1965 udviklede byen sig mod nord og øst med store parcelhuskvarterer. Byggeriet i Assentoft fortsatte langs fjorden og mod Drastrup, men den stærkt trafikerede landevej mellem Randers og Djursland delte byen, hvilket i 1996 førte til anlæggelse af en omfartsvej. Essenbækskolen blev indviet i 1979, men i 1989 lagt sammen med Sønderhaldskolen til Assentoftskolen. Indbyggertallet mere end fordobledes mellem 1970 og 2007, hvor det nåede op på 2.824. Denne udvikling skyldtes, at Assentoft blev en forstad til Randers. Byen fik bl.a. to lægehuse og flere produktionsvirksomheder.
