Herregården Estrup ligger mellem Brørup og Vejen ved den gamle hovedvej, der endnu i dag skærer gennem anlægget med avlsgård og hovedbygning på hver sin side af vejen. Indtil 1861 måtte man endog følge vejen via porte over ladegårdens gårdsplads.
Estrup kendes i slægten Juels eje fra midten af 1500-tallet, og i Christoffer Juels ejertid i sidste halvdel af århundredet blev et firfløjet anlæg opført. Hovedbygningen blev imidlertid ødelagt i 1657 af svenske og polske tropper i forbindelse med svenskekrigene, og efterfølgende måtte den daværende ejer, Eggert Abildgaard, sælge gården i 1662. Efter en række ejerskifter blev overførster Hans Bachmann i 1714 ejer, da han giftede sig med enken på Estrup. Han opførte i 1721 den nuværende trefløjede hovedbygning med bibeholdelse af ældre murværk fra det gamle 1500-tals anlæg. Hovedbygningen blev opført i grundmur i én etage og mod gården udstyret med en bred midterfronton i to etager og med rundbuet top.
I 1751 gik Estrup over i familien Lautrups eje, og denne slægt kom, med et brud på få år, til at besidde Estrup frem til 1926. I Henrik Hans Christian Lautrups ejertid blev hovedbygningen ombygget 1860‑61 efter 1800-tallets historicistiske idealer, hvilket tydeligst illustreres af midterfrontonens og sidefløjenes nu svungne gavle med henvisning til renæssancens byggestil. Af den stråtækte avlsgård, som blev opført i begyndelsen af 1700-tallet, står i dag kun den sydlige del af den østlige længe tilbage. De øvrige længer nord for vejen blev genopført efter brande i hhv. 1778 og 1909. I 1976 brændte den vestlige længe og laden mod nord ned uden at blive genopført.
Estrup ejes i dag af Godsejer Christian Johannes Petersen og Hustru Anna Petersens Mindelegat. Der drives skovbrug, jagt, boligudlejning og landbrug på den bortforpagtede jord.
