Kirkens vigtigste opgave er at afholde søndagsgudstjenester efter et ritual, der går tilbage til reformationstiden og dermed er en teologisk revideret version af det romerskkatolske ritual. En række messeled er bevaret, men sproget er dansk, og menighedens fællessalmer erstatter en del af de latinske korsvar, som fandtes i middelalderkirkens messe. Den evangeliske gudstjeneste tog afsked med en række liturgiske led, der opfattedes som misbrug, herunder messeoffertanken, at Kristus ofres, altså dør, hver gang der holdes nadver. Meget store dele af den romerskkatolske tekstrække, dvs. de liturgiske læsninger fra Bibelen, fastholdtes dog. Ritualer for dåb og nadver søgtes i højere grad knyttet til bibelske tekster end til de former, som sakramenterne havde fået i løbet af middelalderen. Højmessen gennemførtes på landet på dansk, mens store dele af den frem til midten af 1600-tallet blev båret af latinsk sang i byerne, da dette tjente til at opøve og vedligeholde skoleelevernes sprogfærdigheder. Skriftemålet, der var en kundskabsprøve om religionens indhold og betydning, var forudsætning for nydelse af nadveren, altså deltagelse i det kristne fællesskab. Kirkens jurisdiktion, dens tugt, udøvedes gennem det åbenbare skriftemål, og den bestod i forbryderens syndsbekendelse over for hele menigheden ved søndagsgudstjenesten.
Efter at være blevet forsonet med menigheden blev forbryderen atter inkluderet i den og kunne deltage i nadveren. Det var skriftemålet, der udgjorde baggrunden for indførelsen af konfirmationen i 1736 gennem et ritual, der sigtede på en meget stærk psykologisk og religiøs påvirkning af de unge mennesker, så de ikke vovede at vige fra deres dåbspagt resten af livet. Der knyttedes en del borgerlige rettigheder til konfirmationen: ret til ægteskab, militærtjeneste og arv. Som del af den religiøse sfære tjente de offentlige henrettelser, hvor den dømte til retterstedet blev ledsaget af præster helt frem til skæringspunktet mellem denne og den tilkommende verden. De var en iscenesættelse af det kristne samfunds orden og dets synlige håndhævelse af den gudgivne ret.
I slutningen af 1700-tallet mente de oplyste præster, at ritualerne hørte en svunden tid til, og der fremkom en række forslag til en grundlæggende nyformulering af ritualerne og dermed af kirkelæren i en mere moralsk retning – samt i retning af det underholdende, fordi det skulle være en fornøjelse at gå i kirke. I Danmark gennemførtes sådanne forslag ikke, hvilket de dog blev i Hertugdømmerne med liturgien Den Adlerske Agende i 1796. Her kom det til oprør mod den kirkelige og verdslige øvrighed, da menighederne opfattede det som statens indførelse af en ny religion. I 1800-tallet restaurerede man så de gamle ritualer og lånte lidt af de oldkirkelige. I 1912 tvang den nye liberale teologi og de ændrede livsforhold i det moderne samfund kirken til at reformulere ritualerne, herunder vielsesritualet under indflydelse af Dansk Kvindesamfund. Et begravelsesritual, der især ville komme de dårligst stillede familier i samfundet til gode som en kirkelig anerkendelse af individets værdi, kunne man dog ikke enes om.
I 1900-tallet blev der forsøgt gennemført en modernisering af kirken og dens liturgiske former i den såkaldte strukturkommission nedsat i 1964. Den førte ikke umiddelbart til resultater, men fulgtes af en ny liturgisk debat, der kulminerede med den nye gudstjenesteordning i 1992. Denne udmærker sig ved en vis valgfrihed mellem forskellige ritualer. Der er i 2022 planer om at forny gudstjenesten, og der er nedsat flere kommissioner og arbejdsgrupper, der skal formulere en række tiltag.
Ud over højmessegudstjenester, højtidsgudstjenester og kirkelige handlinger varetager folkekirken gudstjenesterne ved Folketingets åbning, ved nationale helligdage og mindehøjtideligheder, herunder fejring af reformationsjubilæer, andre kirkelige mærkedage, kirkeindvielser, præsentation af nye bibler, markeringer af Genforeningen i 1920 og Befrielsen i 1945. Kongehuset råder over Christiansborg Slotskirke med henblik på dåb, konfirmation, vielse og castrum doloris. Kongehuset har dog også til kirkelige handlinger benyttet sig af Fredensborg Slotskirke samt Vor Frue Kirke og Holmens Kirke i København, og Roskilde Domkirke har siden 1400-tallet været kongehusets foretrukne gravkirke.
Kirken har et katastrofeberedskab, der først og fremmest fungerer som personlig sjælesorg med præster på linje med psykologer i situationer som naturkatastrofer og trafikulykker.
Kirken arrangerer en bred vifte af gudstjenester for medlemmer i alle livets aldre; for børn og unge begyndende med babysalmesang og kravlegudstjenester til gudstjenester og andagter på institutioner, plejehjem og hospicer. Familierne i den travle hverdag inviteres til spaghettigudstjenester, til »Gud og gullasch« eller lignende, hvor der tilbydes et måltid og socialt fællesskab. Mange københavnske kirker er funktionskirker eller kirker for særlige grupper i samfundet. Det kan dreje sig om unge eller om grønlændere og færinger, der bor i byen. I København har forsvarets forskellige værn fra gammel tid deres kirker og kirkegårde, Garnisonskirken og Holmens Kirke, mens en særlig værnspræsteordning med egen provst fungerer på kasernerne og i felten sammen med det udsendte personel. Sognepræster, der er værnspræster, frigøres i perioder fra deres faste embede til fordel for udsendelse til krigsområder.
