Den ældste idrætsforening i kommunen er Horsens Skyttekreds med rødder tilbage til ca. 1861, mens Horsens Sejlklub fra 1879 var den første forening, der blev stiftet efter de tidlige skytteforeninger. Horsens Badminton Klub er stiftet som underafdeling af tennisklubben i Horsens i 1936. Horsens Orienteringsklub er den fjerdestørste af sin slags i Danmark målt på antallet af medlemmer (2018). Klubben er stiftet i 1970, men har rødder tilbage til 1951, hvor HfS Atletikafdeling oprettede et orienteringshold. Klubhuset er indrettet i den tidligere skovpavillon fra ca. 1920 i Åbjerg Skov, der blev renoveret af klubben i 1978 og udvidet i 2006.
AC Horsens holder til i det kommunalt ejede stadion CASA Arena Horsens (tidligere Horsens Idrætspark, indviet 1929), som blev færdigbygget i 2009.
Horsens Håndboldklub, der blev oprettet i 1985 på skuldrene af HfS Håndboldafdeling fra 1934, rykkede i sæsonen 2018/19 op i Danmarks bedste kvindehåndboldrække, HTH Ligaen. Holdet spiller i det kommunalt ejede idræts- og koncertcenter Forum Horsens. Centeret blev indviet i 2004 og har faciliteter til fodbold, basketball, badminton, gymnastik, svømning m.m. Foruden Forum Horsens er der 11 kommunale og fem selvejende idrætshaller i kommunen.
Horsens Firma- og Familie Idræt fra 1941 (tidligere Horsens Firma Idræt) er den største idrætsforening i kommunen med over 10.000 medlemmer (2018). Dette afspejler imidlertid også, at firmaidrættens foreninger generelt har et højt medlemsantal. Dog nyder de lokale idrætsforeninger i Østbirk, Brædstrup, Egebjerg, Torsted og Stensballe også stor opbakning.
Horsens Svømmeklub, som blev stiftet i 1972, har ligesom svømmeklubber i Danmark generelt et højt medlemstal. I 2018 var der 1.420 medlemmer. Svømmehallen på Langmarksvej i Horsens blev erstattet af Forum Horsens’ svømmeanlæg, Aqua Forum, i 2004. Hallen rummer et 25 m langt konkurrencebassin med otte baner.
Kommunen indgik i 2019 visionsaftalen »Bevæg dig for livet« med DGI og DIF. Målet er 10.000 flere bevægelsesaktive borgere inden 2024. Siden 2008 har kommunen samarbejdet med Team Danmark om at støtte eliteidrætten med fokus på fodbold, håndbold, badminton, orienteringsløb, svømning og sejlsport.
Horsens har 19 aftenskoler (2018), mens Horsens Kommunes Biblioteker består af Horsens Bibliotek og seks filialer i de resterende byer. Folkeoplysningen i Horsens havde tidligt gode vilkår, og allerede i 1869 fik adjunkt ved Horsens Statsskole og senere utrættelig forkæmper for oprettelsen af lokale folkebiblioteker i Danmark Andr. Sch. Steenberg oprettet byens første frit tilgængelige bibliotek: Arbeiderbogsamlingen. Samlingen modtog sin første kommunale støtte i 1894 og ændrede navn til Folkebogsamlingen.
Horsens Sund By har siden 1987 været en vigtig aktør og platform i arbejdet med at fremme frivillighed i kommunen. Sund By Butikken danner årligt ramme for ca. 1.500 møder og arrangementer for patientforeninger, sociale foreninger, selvhjælpsgrupper og andre frivillige aktører. Horsens Sund By var også med til at etablere Det Folkelige Forum i 1999. Det er et netværk af ca. 150 frivillige foreninger, som mødes til fem årlige seminarer, der skal styrke det frivillige sociale arbejde i kommunen. Siden 2003 har Horsens Sund By i samarbejde med Ældrerådet i Horsens afholdt en årlig højskoledag for kommunens ældre. Projektet Trygge Landsbyer har siden 2015 støttet borgerdrevne projekter i kommunens mindre landsbyer.
