Fredensborgs udvikling er tæt knyttet til det slot, som Frederik 4. lod opføre 1720‑22. Det havde ikke været meningen, at der skulle opstå en by omkring slottet, idet håndværkere og soldater var henvist til at bo i den nærliggende tidligere landsby Asminderød. En by opstod imidlertid efterhånden, især fra sidste halvdel af 1700-tallet. Ved indgangen til 1850’erne var bebyggelsen centreret øst for Kongevejen, men udviklingen var gået i stå.
Med indvielsen af Nordbanen i 1864 og som følge af Christian 9.s sommerresidens på slottet kom der liv i byen, der også blev hjemsted for en række offentlige institutioner. Fredensborg Station blev placeret på Asminderøds jorder, dvs. uden for Fredensborgs centrum. Her opstod en bymæssig bebyggelse, der var præget af embedsmænd, handel og håndværk, hoteller, lyststeder mv.
Fredensborg og Asminderød voksede sammen og udgjorde ved indgangen til 1920’erne en samlet bebyggelse. Byen, der i 1921 havde 1.951 indbyggere, fik karakter af villa- og forretningsby, hvor hovedparten levede af handel og håndværk. Indbyggertallet fortsatte med at stige, og kommunen begyndte derfor efter 1950 at opkøbe jord til byggemodning, og der voksede i de følgende årtier nye kvarterer frem i Asminderød og Fredensborg. I 1950’erne og især 1960’erne moderniserede kommunen byens centrum, og bl.a. bycenteret, Fredensborg Centrum, blev opført i 1960. Det medførte oprettelse af Bevaringsforeningen Fredensborg i 1965 som protest mod bl.a. nedrivning af gamle huse.
I 1970’erne var Fredensborg præget af en stor tilflytning, hvor der kom mere end 1.000 nye indbyggere, og befolkningsforøgelsen fortsatte de kommende årtier, dog ikke med samme styrke. Byplanen fra 1964 blev fulgt op af byplanvedtægter, etablering af parkeringspladser og nye adgangsveje for biler til byens centrum. Samtidig blev velfærdsinstitutionerne i byen udbygget med bl.a. flere alderdomshjem, børnehaver og vuggestuer.
