Græsted nævnes første gang i Esrum Klosterbog i 1299. Anlæggelsen af jernbanen til Hillerød i 1880 fik udviklingen til at blomstre, og der blev opført postkontor, brugsforening, andelsmejeri (stiftet 1888), andelsbageri og -mølle (opført 1899) samt sparekasser og bank. Jernbanen medførte også, at der blev udviklet en egentlig industri med bl.a. teglværk, møbelfabrik, mostfabrik, trælasthandel og betonvarefabrik. I 1918 blev en teknisk skole indviet i byen. I årene 1881‑1904 havde byen to kroer: Græsted Kro på Hovedgaden blev bygget i 1869 og Røde Kro på Stationsvej i 1881. Røde Kro blev i 1904 afholdskro og i 1914 indrettet til lejligheder. Græsted Kro havde en rejsestald, der var meget brugt i første halvdel af 1900-tallet, da Græsted var en livlig markedsby med heste- og kreaturmarkeder. Kirkelivet har også været med til at præge udviklingen i byen. Græsted fik tilnavnet »Den hellige stad«, da byen siden 1860’erne var præget af missionske vækkelser. Missionshuset er opført i 1875.
Græsted var hovedby i Græsted-Mårum Kommune, som eksisterede indtil Kommunalreformen i 1970. I perioden 1916 til 1940 steg indbyggertallet fra 678 til 814 indbyggere. I 1970 var tallet steget til 1.654 indbyggere. I 1940 var de to største erhvervsgrupper hhv. industri og håndværk samt handel og omsætning; 296 indbyggere levede af industri og håndværk, og 138 indbyggere af handel og omsætning. Efter 1950 er Græsted blevet udvidet med flere parcelhuskvarterer, især i retning mod syd.
Med Kommunalreformen i 1970 blev Græsted den ene af hovedbyerne i Græsted-Gilleleje Kommune.
I 1981 var indbyggertallet vokset til 2.735 personer, og i 2007 var tallet steget til 3.309. Det skyldes primært en omfattende udstykning af parcelhusgrunde. Med årene har byen imidlertid mistet meget af sin betydning som handelsby.
