Den ca. 160 km lange Gudenå udspringer i Tinnet Krat i Vejle Kommune, men allerede efter få hundrede meter rammer den grænsen til Hedensted Kommune, som den følger sydøstpå til den afvandede Haugstrup Sø. Her drejer åen østpå ind i kommunen og løber gennem Tørring og videre mod nordøst forbi Åle og Rask Skov til Kodallund, hvor den forlader kommunen. Herfra fortsætter åen sit lange løb mod udløbet i Randers Fjord.
Langs grænsen til Vejle Kommune kantes åen overvejende af moser, mens den på resten af sin vej gennem Hedensted Kommune løber gennem vidtstrakte ferske enge. Flere steder langs åen er der desuden pilekrat og ellesumpe. Flydebladsplanter som alm. vandranunkel og gul åkande kan ses på vandoverfladen, mens tagrør, høj sødgræs, søkogleaks, smalbladet dunhammer, rørgræs, brudelys og gul iris flere steder danner en tæt rørskov langs bredden.
Fiskebestanden omfatter bl.a. bækørred og stalling, men en undersøgelse af DTU Aqua ved Tørring fra 2016 viste, at selv om bestandene af de to arter er stabile og i beskeden fremgang, er de ikke store. Derudover er den lille bæklampret fundet flere steder på strækningen op- og nedstrøms Tørring. Fiskene tjener bl.a. som føde for odderen, der deler åen og ådalen med et stort antal fuglearter. Således kan man i skumringen høre vandriksens grisehyl fra rørskoven, mens krattene om foråret genlyder af nattergalens karakteristiske sang. Over de store enge kan man desuden opleve vibernes akrobatiske sangflugt, hvor de laver brummelyde med vingerne, mens de udstøder deres karakteristiske kald: »vuii-o-vuiip-vip-euvii-vip«.
På strækningen langs grænsen til Vejle Kommune løber åen gennem fredningen »Gudenåens Kilder« fra 1980. Samme strækning indgår i habitatområdet Store Vandskel, Rørbæk Sø og Tinnet Krat, mens åen mellem Tørring og Åle gennemløber habitat- og fuglebeskyttelsesområdet Uldum Kær, Tørring Kær og Ølholm Kær.
