Omkring Hedehusene, Fløng, Taastrup og Høje Taastrup i den centrale og sydøstlige del af Høje-Taastrup Kommune er store dele af området bebygget, og konturerne af det oprindelige landskab kan være vanskelige at få øje på. Derimod kan det landskab, som blev skabt af smeltevand og is mod slutningen af sidste istid, stadig opleves omkring Vridsløsemagle, Sengeløse og Soderup i nord, mellem Baldersbrønde og Høje Taastrup samt syd for Hedehusene.
Kommunens landskab udgør en del af den sammenhængende, frugtbare morænelerslette, som dækker trekantområdet Heden, også kaldet Hedeboegnen, mellem København, Roskilde og Køge. Området mellem jernbanen og Holbækmotorvejen ligger ca. 20‑40 m.o.h. Herfra falder det let bølgede morænelandskab mod sydøst, nord og nordvest og afbrydes flere steder af eng- og mosedrag. De største moser er Porsemose, Sengeløse Mose og Vasby Mose, der i en bue strækker sig fra øst til vest og afvandes af Hove Å og dens tilløb Nybølle Å, der strømmer mod nord og danner skel til hhv. Roskilde og Egedal Kommuner. Fra Hedehusene stiger landskabet gradvis mod syd gennem Reerslev og Stærkende og kulminerer syd for Stærkende i den 69 m høje Maglehøj. Den udgjorde længe kommunens højeste punkt, men overgås i dag af den kunstige, 81 m høje bakke Flintebjerg i Hedeland. Hvor landskabet syd for Hedehusene og vest for Reerslev og Stærkende tidligere udgjorde en sammenhængende moræneslette, har omfattende grusgravning i især 1960’erne og 1970’erne samt en efterfølgende reetablering skabt et stærkt kuperet landskab med kunstige bakker og søer. Området udgør i dag Hedeland Naturpark, som er et rekreativt område, der strækker sig ind i Roskilde og Greve Kommuner.
Mange steder ligger moræneaflejringerne som et tyndt lag oven på ældre lag af sand og grus. Det gælder bl.a. i områderne mellem Vasby og Sengeløse, omkring Hedehusene og vest for Reerslev, som derfor er rige på grusgrave.
Overalt i kommunen hviler istidslagene på lag af kalksten fra Danien. Isens slid har formet kalkoverfladen til en jævn bakke, der syd for Taastrup hæver sig 20 m.o.h. og ved Tune kulminerer i 40 m.o.h. Omkring Taastrup og Høje Taastrup er morænedækket så tyndt, at landskabets konturer følger kalkens overflade.