Før anlæggelsen af Thybanen i 1882 var Hurup en beskeden landsby med en kirke fra 1100-tallet. I kraft af jernbanen blev Hurup hurtigt det mest dynamiske bysamfund i Sydthy. Håndværkere etablerede sig i byen og dannede i 1889 Hurup Håndværker- og Borgerforening. I 1896 fik byen en privat realskole, og i 1904 blev Hurup den første by i Thy med elforsyning.
Landevejen gennem byen blev til Bredgade, hvor mange småhandlende etablerede sig. Der kom andelsmejeri i 1897 og flere industrier, herunder Hurup Jernstøberi og Maskinfabrik (grundlagt 1898). Indbyggertallet var i 1901 nået op på 1.084 beboere.
Årtierne efter 1. Verdenskrig var præget af væsentlig mindre vækst. Landbrugets krise hæmmede udviklingen, og efter 2. Verdenskrig mistede jernbanen betydning. Hurup voksede dog fortsat og havde 2.118 indbyggere i 1955. I 1931 begyndte Sydthy Andels-Svineslagteri sin virksomhed, og i 1940’erne og 1950’erne kom flere nye industrivirksomheder til, såsom madrasfabrikken Huma (oprettet 1939) og Hurup Møbelfabrik (oprettet 1959).
Den økonomiske vækst fra omkring 1960 gav anledning til et betydeligt boligbyggeri, hvor helt nye parcelhuskvarterer voksede frem. I 1958 fik byen det første fjernvarmeværk i Thy.
Efter Kommunalreformen i 1970 blev byen centrum for administrationen af den nydannede Sydthy Kommune. Med Strukturreformen i 2007 blev Sydthy Kommune nedlagt, og den nye Thisted Kommunes tekniske forvaltning fik hjemsted i Hurup. Med Bredgade som bystrøg har Hurup formået at fastholde et varieret butiksliv. Byen rummer en af Thys største industrivirksomheder, vinduesfabrikken Idealcombi, grundlagt i 1973.
