Kongens Lyngby var fra middelalderen en landsby med kirke fra romansk tid. Kongevejen mellem København og Frederiksborg/Helsingør blev anlagt i 1584 med krydsning af Mølleå ved Lyngby Mølle. Byen udviklede sig omkring dette overgangssted.
I løbet af 1800-tallet blev Kongevejen til handelsgaden Lyngby Hovedgade, der går mellem Sorgenfri Slotshave i nord og jernbanen i syd. Indtil 1860’erne var der håndværk og butikker i landhusene; herefter blev husene ombygget med flere etager og store butiksvinduer.
I 1863 fik Kongens Lyngby en station på Nordbanen, hvilket medførte etableringen af industrianlæg lige vest for banen: Lyngby Sukkerraffinaderi i 1895, Dansk Staal Industri i 1915 og Accumulator-Fabrikken i 1920. Dertil kom store tekstilfabrikker ved Lyngby Sø og Lyngby Søndre Mølle, fx Dansk Gardin & Textil Fabrik, anlagt i 1892.
De første villakvarterer blev udstykket ved Lyngby Sø og langs Mølleå omkring år 1900. Samtidig fik Jernbanevej mod Lyngby Station bymæssig karakter.
Fra 1930 blev der opført et boligkvarter omkring Ulrikkenborg Plads sydvest for Lyngby Station med et handelstorv med 3-etages boligblokke samt rækkehuse og villaer langs vejene i en lidt større radius. Fra 1945 opførte flere almene boligselskaber, hvoraf de største var AKB og KAB, boligområdet Fortunbyen med boligblokke i parkområder samt nogle rækkehuse og et par højhuse øst for Lyngby. Den stigende befolkning gav desuden anledning til byggeri af flere skoler, fx Lindegårdsskolen (1933), Ulrikkenborgskolen (1952) og Trongårdsskolen (1959).
Lyngby Hovedgade havde fra ca.1930 et rigt udvalg af specialforretninger; i 1960 blev en filial af stormagasinet Magasin du Nord opført på Lyngby Hovedgade/Klampenborgvej.
I 1973 blev Lyngby Storcenter indviet ved Klampenborgvej øst for Hovedgaden. På de tidligere fabriksgrunde her og vest for Lyngby Station blev der opført kontorbygninger for bl.a. Brødrene Hartmann, senere BRF, og Forsikringsselskabet Tryg, senere COWI Consult. Den såkaldte Bondebyen blev fra 1980 gennemregistreret og senere renoveret til et boligområde. Lyngby Hovedgade blev i 1996 genstand for en lokalplan, hvor det blev præciseret, at området ved sin udformning skal fastholde, understrege og udbygge de eksisterende kvaliteter i gaderummene.
