Landskabet i Middelfart Kommune består overvejende af et jævnt til bølget morænelandskab, der blev skabt i sidste istid, Weichsel. Det ses tydeligt omkring bl.a. Ejby og Kauslunde. Et karakteristisk træk i landskabet er også de kuppelformede bakkepartier ved Røjle Klint og på Båring Banke, der buer vest og syd om Båring Vig og øst for Strib kulminerer i et af kommunens højeste punkter 70 m.o.h. Kommunens højeste punkt på 76 m ligger dog øst for Rydskov i det kuperede landskab mod øst. Mod syd domineres landskabet af den op til 61 m høje bakkeryg Ørslev-Lunge Bjerge, der løber ud på halvøen Fønsskov og slutter på Fænø.
Kystens forløb er bestemt af istidslandskabets bakker og dale, hvilket har skabt en uregelmæssig kystlinje med fjorde og vige, der ligger adskilt af halvøer. Særlig iøjnefaldende kystformer er bl.a. klinten ved Staurshoved, Røjle Klint og det marine forland ved Vejlby Fed, der med strandvolde og krumodder afspærrer den tidligere havbugt Møllemade.