Orup blev allerede i middelalderen nævnt som krongods i Kong Valdemars Jordebog fra 1231 og var da en mindre landsby. I 1600-tallet havde Orup udviklet sig til en større firlænget gård under Nykøbing Slot. Gården brændte imidlertid i 1718, og en ny hovedbygning blev ikke opført før efter auktionen over det falsterske ryttergods i 1766, hvor Orupgård var blandt de nyoprettede herregårde. I de følgende århundreder gennemgik herregården mange og omfattende forandringer, hvad angår både hovedbygningens arkitektoniske udtryk og selve godsdriften.
Godsets køber i 1766 var Christian Hincheldey, og i hans ejertid blev opført et trefløjet hus i bindingsværk. Da den engelskfødte baron Charles Selby i 1809 købte Orupgård, opførtes en større hovedbygning med inspiration fra tidens engelske landsteder, men efter at sønnen Charles Borre Selby i 1840 solgte herregården til E. Tesdorpf, blev denne nedrevet 1860‑62. I stedet lod han en nygotisk hovedbygning opføre med kamtakkede gavle, karnapper og tårn efter tidens historicistiske idealer. E. Tesdorpf, der var en stor godssamler og blandt landets største godsejere, var en af hovedpersonerne i udviklingen af det danske landbrug i 1800-tallet. Selv var han en driftig godsejer, der forvandlede Orupgård til et moderne og effektivt landbrug.
Efterkommere af Tesdorpf ejede Orupgård indtil 1939, hvor erhvervsmanden Knud Højgaard købte herregården. Endnu en gang blev den stående hovedbygning ombygget i en ny og mere enkel, engelsk herregårdsstil. Efterkommere ejer fortsat Orupgård, der i dag drives af Thomas Højgaard som skov- og landbrug med jagt- og boligudlejning samt ridecenter.
