Præstø har en befolkning på 3.834 og et areal på 2,5 km2. Byen ligger på Sydsjælland 15 km nordøst for Vordingborg, 22 km sydøst for Næstved og 70 km sydvest for København ved sydsiden af Præstø Fjord, som egentlig er en strandsø, der næsten er lukket af halvøen Feddet i Faxe Kommune. Fjorden er lavvandet, og et gravet løb leder ind til byens lille havn med en dybde på 3 m. Tæt på byen ligger herregården Nysø, hvis jordbesiddelser længe hindrede byen i at vokse vestpå. Det bølgede og skovrige moræneland når 24 m.o.h. med Antonihøj lige vest for byen, hvor Antonibakken er den første udstykning siden 00’erne. En tunneldal med Tubæk kommer vestfra og skiller den gamle by fra de nyere kvarterer for så at udmunde i en lille fjord, som førhen skar sig længere ind i landet, men blev drænet midt i 1900-tallet. Fra 1920 overskred byvæksten denne dal, og også kystbæltet mod nordøst ud mod Næbbet og Næbskoven blev efterhånden et parcelhusområde. Fra 1960’erne voksede byen især mod syd med institutioner, parcelhuse og rækkehuse med almennyttige boliger, senest i sydøst. Mod sydvest udlagdes et mindre erhvervskvarter, og omfartsvejen Jungshovedvej danner nu byens sydgrænse.
Fra år 1900 havde Præstø baneforbindelse med Næstved, som da havde dårligere havneforhold. Banen forlængedes til Mern i 1913, men lukkede i 1961. Der er adgang til Sydmotorvejen E47/E55 8 km vestpå. Præstø har med sit velbevarede købstadsmiljø omstillet sig til serviceøkonomi og tiltrækker både turister og tilflyttere.