Rantzausminde var oprindelig en husmandskoloni, der blev oprettet ved udskiftningen af landsbyen Egense i 1806. Her blev 15 husmandssteder placeret på den dårlige jord ned mod stranden. I 1850 boede der 91 personer, som var husmænd, der supplerede indkomsten som daglejere eller fiskere. Der kom skole i 1859, og fra 1907 var der også en forskole. Byen rummede fra 1800-tallet også et udskibningssted, og i 1904 grundlagdes Rantzausminde Baadebyggeri og Aarefabrik.
Byen voksede fra 1930’erne sammen med Fisk-op Huse, som var landsbyen Skovsbos husmandskoloni ved strandvejen. I 1960 var der 233 indbyggere i Rantzausminde, hvilket i 1970 var vokset til 633 for den sammenvoksede by. Rantzausminde Efterskole (i dag: Svendborg Efterskole ved Hallingskoven øst for byen) blev oprettet i 1956. Rantzausminde Camping grundlagdes i 1962.
Rantzausmindes karakter som boligforstad til Svendborg fortsatte efter 1970, og befolkningstallet fortsatte med at vokse; i 2006 lå det på 1.809 indbyggere. Til det voksende antal indbyggere blev der opført en sportshal (1983), ligesom der kom børnehaver.
