Der lå to kongelige borge eller befæstede gårde nær bydannelsen i Vejle i middelalderen: Borgvold og Rosborg. Borgvold, der omtales som castrum Wethæl (Vejleborgen) i 1351, hvor den var pantsat til Ribe bispestol, blev nedlagt i 1468. Borgen, som der i dag ikke er nogen synlige rester af, lå på nordsiden af Sønderå i den østlige ende af Vejle, hvor jernbanens pakhus kom til at ligge i slutningen af 1800-tallet. Ældre kortmateriale viser, at voldstedet bestod af en større rundet og en mindre rektangulær banke. Arkæologiske undersøgelser har vist, at den rundede banke har været kunstigt opbygget og omgivet af en voldgrav. Keramik fundet i voldgraven daterer anlæggelsen til 1200-tallet.
Byens anden kongelige borg fra middelalderen, Rosborg, består i dag af en lav, ellipseformet borgbanke, der måler ca. 40 m i længden, 25 m i bredden og 1,5 m i højden.
For en stor del af de danske middelalderlige voldsteder gælder det, at deres alder og historie, herunder oprindelige ejerforhold, er ukendte. Mange af dem formodes at have været ejet af lokale stormænd. Dette gælder bl.a. for det anseelige voldsted Borrevold, også kaldet Borgvold, i Gårslev Sogn. Vest for landsbyen Vork findes et lillevoldsted, kaldet Koldborg Slot, der i sin opbygning har ligheder med Borrevold.
Voldstedet Trindvold i Gauerslund Skov øst for Brejning er endnu en af de mange borge, der ikke har afsat sig spor i de skriftlige kilder.
