Borge og voldsteder er en anlægstype, som opstod i jernalderen, men blev særlig udbredt i middelalderen (ca. 500 f.Kr.-1536 e.Kr.). Et voldsted er betegnelsen for de jordværker, banker, voldgrave og volde, der blev bygget som en del af en borg. I perioder af jernalderen anlagdes tilflugtsborge, som indbyggerne kunne anvende i tilfælde af krig. Senere i jernalderen og særlig i middelalderen anlagdes borge, der befæstede kongemagtens eller stormændenes/adelens magtposition samt tjente til deres og rigets forsvar.
Fra vikingetiden kendes navnlig kongemagtens ringborge, som er anlagt strategisk spredt i landet med nem adgang til åbent hav via fjorde og åer. I middelalderen byggedes talrige borge med tilhørende voldsteder af forskellig størrelse og med forskellige funktioner. l den tidlige middelalder anlagde konge, hertug og biskop adskillige borge på centrale steder eller i de nye købstæder. I perioden 1250 til 1400 e.Kr. var det hovedsagelig store og små herremænd, der byggede borge på vanskelig tilgængelige steder for at forsvare sig i den urolige tid. Samtidig hermed udbyggedes mange af de store kongelige anlæg til at kunne klare en ny tids krigsførelse med geværer og kanoner, eksempelvis Kalø, Vordingborg og Nyborg. I tiden efter 1400 blev der hovedsagelig anlagt herregårdsanlæg; store rektangulære banker omgivet af en voldgrav, hvor stormændene med deres herregårde kunne signalere, at de tilhørte adelen.
Der findes mange ældre herregårde, der liggende på borgbanker er anlagt i senmiddelalderen eller renæssancen. I renæssancen blev mange af de kongelige og hertugelige borge forsynet med store udenomsværker med volde og fremskudte bastioner til forsvar mod tidens kraftige kanoner.
