Milesten er afstandsmærker opsat langs hovedvejene, så de vejfarende kunne følge med i, hvor langt de var kommet på deres rejse. Hvornår de første milepæle blev opsat, vides ikke, men allerede i 1500-tallet er der efterretninger om, at afstandspæle af træ blev opsat langs vejene. Det var dog først i slutningen af 1600-tallet, at de første milesten blev opsat. En mil svarede til ca. 7,5 km. Der er bevaret enkelte af disse ældste milesten (såkaldte Ole Rømer-sten opkaldt efter den danske videnskabsmand, der stod for opsætningen af de første milesten), men hovedparten stammer fra tiden efter 1793, hvor statsmagten begyndte udbygningen og anlæggelsen af hovedvejnettet i Danmark efter fransk forbillede. Milestenene blev ved indførelsen af metersystemet i 1907 afløst af kilometerstenene, og enkelte milesten blev genanvendt som kilometersten. Trods forsøg på indførelsen af ensartede milesten er der meget stor variation i udformningen, alt efter opstillingstidspunktet, og hvilken landsdel stenen står i.
