Grinderslevkloster omtales første gang i 1176 og er sikkert oprettet lidt forinden, formentlig på initiativ af biskop Niels af Viborg. Det var et augustinsk kannikekloster, der stod i nær forbindelse med det augustinske domkapitel i Viborg. Klosteret var ledet af en prior, der ofte optrådte som vidne i adelige godshandler. I 1375 fik prioren til gengæld stormændene i Salling til at love fremover at respektere gejstlighedens rettigheder, idet Guds vrede over deres opførsel hidtil havde medført pest og hungersnød.
Et sjældent indblik i klosterets daglige virke haves i det bevarede Grinderslevhåndskrift fra 1400-tallet, der indeholder en række danske oversættelser, utvivlsomt udført af kannikkerne selv, af en række udenlandske værker på latin, bl.a. af den tyske mystiker Heinrich Seuse.
I økonomisk henseende har klosteret været et af landets mindre med kun lidt jordegods i omegnen og et firfløjet klosteranlæg af stråtækte bindingsværkshuse, der lå syd for den kombinerede kloster- og sognekirke.
I forbindelse med Reformationen blev Grinderslevkloster i 1532 afstået af den sidste prior til kongens lensmand på Skivehus, og det fortsatte herefter som kronlen frem til 1581, inden det blev en privatejet herregård.
Augustinerklosteret, der menes oprettet ved midten af 1100-tallet, var viet til Sankt Peter og fungerede som sognekirke for det omliggende sogn. Der kendes ikke til en tidligere kirke på stedet. Den romanske kirkebygning, hvis byggeri må være igangsat kort efter oprettelsen, er opført af granitkvadre og består af apsis, kor og skib. Apsidens kultiverede blændinger og de romanske billedkvadre omkring præstedøren på korets sydside hæver arkitekturen over gennemsnittet og er blandt de i dag få bevarede tegn på kirkens tidligere rolle.
På kirkens nordside tilføjedes til koret et sakristi og til skibet et sideskib. Sidstnævnte er i dag opført af granitkvadre som følge af en restaurering i 1880’erne. Mod vest blev i senmiddelalderen tilføjet et tårn, og der indbyggedes hvælv i kor og skib. I nyere tid er tilføjet et våbenhus.
Klosteranlægget lå mod syd, men alle rester er i dag borte. Det vides ikke, om klosterbygningerne var bygget sammen med kirken, da tilføjede bygninger ikke efterlader mange spor på granitkvadre. I 1581 blev det beskrevet som stråtækte længer af bindingsværk. Det menes dog, at omtalen går på ladegården, mens det egentlige kloster formentlig blev revet ned efter Reformationen.
