Asnæs var oprindelig en landsby med kirke fra middelalderen. Den lå ned til Lammefjords inderste vig, indtil fjorden blev tørlagt 1873‑74. Ved landsbyens udskiftning i 1788 blev 13 ud af 19 gårde flyttet. Fra anden halvdel af 1800-tallet skete der en befolkningsvækst, som bl.a. havde sin årsag i åbningen af Odsherreds Jernbane i 1899, hvor Asnæs blev til stationsby. Lægebolig (1873), sparekasse (1867), mejeri (1886), mølle og købmænd fik følgeskab af privat realskole (1907), apotek (1904), bibliotek (1918) og fabrikker. I 1911 levede 467 af håndværk, industri, handel og transport, mens kun 66 havde landbrug som erhverv.
Asnæs fortsatte sin udvikling efter 1920, og befolkningen steg fra 604 i 1921 til 1.272 i 1965. Byen fik teknisk skole (1920), biograf (1944), alderdomshjem (1943), kommunekontor (1943) samt centralskole (1954), og i 1960 overtog kommunen den private realskole; Asnæs Børnehave åbnede i 1966. Ligeledes udvidedes handel, håndværk og industri, som var hovederhvervene i byen. Af betydning blev A/S Nordiske Kabel- og Trådfabrikkers (NKT) overtagelse i 1965 af Kirks Kabelfabrik, der blev omdannet til Asnæs Kabelværk, som blev en af byens store arbejdspladser.
Der boede 1.413 personer i Asnæs i 1970, og byen blev udvidet med parcelhuskvarterer i 1970’erne og 1980’erne. Til det stigende antal indbyggere blev der bl.a. opført idrætshal (1972), svømmehal (1975‑77), ny skole (1976) og gymnasium (1981). Kunstudstillingsstedet HUSET i Asnæs åbnede i 1972, og Odsherreds Kunstmuseum i 1991. Fra 1977 bød Asnæs Centret på indkøbsmuligheder. I 2007 blev kulturhuset Aksen opført. Det rummer bl.a. bibliotek og borgerservice og er tegnet af Fogh & Følner Arkitekter. I 2006 boede der 2.759 personer i byen.
