Hadsund har været overfartssted siden 1100-tallet, men navnet kendes først fra dokumenter fra 1400-tallets sidste halvdel. Dokumenterne handler om græsningsret og fiskeri, og færgestedet omtales også. På grund af smuglerier blev der i 1581 oprettet et toldsted på sydsiden af fjorden; på nordsiden fandtes en ladeplads. Her var også krohold samt enkelte selvejer- og fæstegårde. Bebyggelsen blev efterhånden flyttet mod nord, hvor kimen til et bysamfund blev lagt. I 1850 boede der 56 personer på stedet. I 1854 fik ladestedet tildelt visse handelsrettigheder.
Først i sidste halvdel af 1850’erne udvikledes handelspladsen til en by. Etableringen af flere købmandsgårde trak bl.a. håndværkere til, og i 1859 blev der anlagt en lille anløbsplads for den nye færge fra Hobro til København; i 1861 en egentlig havn. Jernbanen Randers-Hadsund kom i drift i 1883, og i år 1900 fulgte Aalborg-Hadsund-banen. Med Hadsundbroen fra 1904 blev det søndenfjordske opland knyttet til byen. Befolkningstallet voksede støt frem til århundredeskiftet, hvor indbyggertallet var knap 1.000. Skolen, der var flyttet til byen i 1878, måtte flere gange udvides, og i 1911 blev en ny, stor skole taget i brug. 1897-98 blev der opført en kirke.
I 1869 blev der anlagt et bryggeri i Hadsund, men det var først fra 1890’erne, at traditionelle virksomheder som jernstøberi, mejeri og slagteri skød op. Hornbechs saft- og marmeladefabrik (1898) blev en vigtig fabrik, og i mellemkrigsårene var industrien koncentreret inden for nærings- og nydelsesmidler. Først i 1960’erne kom nye industrier til. Efter den kraftige vækst i årtierne omkring år 1900 steg indbyggertallet kun svagt; de fleste var beskæftiget inden for handel og serviceerhverv. I 1937 etableredes den nye Hadsund Kommune, og et nyt rådhus blev opført. Byens institutioner blev desuden udbygget med alderdomshjem (1940), stadion (1943), skoleudvidelser (1952-54, 1968-73), marina (1960-61), hal og nyt rådhus (1968). Københavnerbåden blev nedlagt i 1958, og begge jernbaner i 1969.
Hadsunds indbyggertal steg jævnt fra 4.660 i 1990 til 5.062 i 2006. I 1970’erne kom nye industrivirksomheder til byen såsom højtryksspulerfirmaet KEW, trævirksomheden Trip Trap og Hope Computer. De rykkede bl.a. ind i industriområdet mod nord, der blev kraftigt udbygget. Hornbechs Fabrikker flyttede dertil i 1974, og året efter blev dens bygninger i centrum omdannet til butikstorv (senere butikscenter). Andre af de gamle virksomheder lukkede helt, bl.a. bryggeriet, hvis bygninger blev revet ned i 1978. En ny bro (bygget 1974-76) sikrede byudviklingen mod syd. Stationen blev nedrevet i 1984.
Hadsund var indtil Strukturreformen i 2007 administrationscentrum for Hadsund Kommune.
