De ældste dele af Skævinge Kirke stammer fra 1100-tallet, men navneformen »-inge« antyder, at bebyggelsen er af væsentlig ældre dato. De ældste skriftlige kilder, som omtaler Skævinge, er fra 1200-tallet. Roskildebispens Jordebog fra ca. 1370 nævner 15 bønder, hvoraf de fleste var fæstere under bispen.
Endnu omkring år 1500 var en stor del af Skævinge bispegods, men Æbelholt Kloster og lokale adelsmænd ejede også jord i landsbyen. Efter Reformationen blev kongemagten den dominerende godsejer. Med sine 22 gårde var Skævinge en af de største landsbyer i Nordsjælland, da udskiftningen blev gennemført i 1780’erne. Hovedparten af gårdene blev da flyttet ud på markerne. Samtidig blev der anlagt en række husmandssteder.
Befolkningstallet i Skævinge Sogn – dvs. landsbyen og de omkringliggende, spredte ejendomme – voksede fra 360 i 1801 til 510 i 1850. I 1901 var der kun 490 beboere, men i 1916 var tallet nået op på 621. Væksten i begyndelsen af 1900-tallet må især tilskrives anlæggelsen af Frederiksværkbanen i 1897, hvorved Skævinge blev stationsby. Stationen gavnede bl.a. Borup Teglværk, der kom til at beskæftige en stor del af Skævinges beboere. Byen fik sin første høker i 1876, en bager i 1890, en kro i 1898 og en brugsforening i 1911. Der blev oprettet en idrætsforening i 1884 og en borgerforening med interesse for bl.a. gadebelysning og istandsættelse af veje i 1907.
Skævinge fortsatte sin vækst op gennem 1900-tallet, ikke mindst fra 1950, da byen havde 686 beboere, til 1970, da der blev registreret 1.152 (og 1.416 i hele sognet). Som led i denne udvikling blev der i 1920’erne og 1930’erne opført en række murermesterhuse og i 1960’erne mange parcelhuse. Byen fik også en del forretninger, og i 1954 blev rytterskolen fra 1721 og forskolen fra 1901 erstattet af en skole, der også kunne tage imod nabosognenes ældre elever.
De Gamles Hjem i Skævinge blev ombygget til rådhus i 1970, og i 1972 blev det nye Plejecenter Bauneparken etableret. Skævinge Sportshal blev også opført i 1970’erne. Blandt de nye virksomheder, der blev etableret i byen efter 1970, er osteimportøren Delimo A/S fra 1981 den største. Siden 2007 har den været en del af det franske mejeriselskab Lactalis.
