Felsted er en gammel landsby med kirke fra middelalderen. I slutningen af 1800-tallet fik byen en del lokal handel og håndværk, og i årene 1899‑1926 var den trinbræt på den smalsporede amtsjernbane Aabenraa- Gråsten. Ved trinbrættet blev opført en kro i 1899.
Felsted voksede kun langsomt efter Genforeningen i 1920. Indbyggertallet lå i 1921 på 296, og dette var i 1950 vokset til 440. I 1934 fik byen tysk privatskole; den lukkede som de andre tyske skoler i 1945, men genåbnede i en ny bygning i 1950. I 1963 åbnede en dansk centralskole med fælles realafdeling for Felsted og flere nabosogne.
Ved Kommunalreformen i 1970 blev Felsted administrativt centrum for Lundtoft Kommune. Ud over centralskolen kom Felsted til at rumme kommunens rådhus, og i 1983 åbnede Felstedhallen. Byens indbyggertal blev fordoblet fra 1960 til 1990, og i 2006 lå det på 1.120. Der opstod store parcelhuskvarterer, men byen havde ingen større virksomheder og fik kun lokal betydning som handelsby.
