Landsbyen Helsinge, der er nævnt første gang ca. 1175, opstod omkring den romanske kirke. I 1732 fik Helsinge en kongeligt privilegeret kro, som dog først i 1867 fik tilladelse til at beværte andre end de rejsende. Byen blev et standsningssted for rejsende mellem Helsingør og Frederiksværk. Efter udskiftningen i slutningen af 1700-tallet bestod landsbyen med gadekær af præstegården, en enkelt gård og en række huse langs Kirkegade. I 1840 havde Helsinge 283 indbyggere.
I perioden 1850 til 1920 udviklede Helsinge sig fra en landsby til en stationsby med købstadspræg. I 1860 havde byen 384 indbyggere, men i 1921 var der sket mere end en tredobling til 1.255. Udviklingen indledtes med, at Kronborg Vestre Birk i 1848 fik dommerkontor i Helsinge, og byen fik nyt ting- og arresthus i 1857. Hertil kom læge i 1859, brevsamlingssted i 1860, der blev til et selvstændigt postkontor i 1889, og telegraf i 1872. I 1862 fik byen sin første bank, Spare- og Laanekassen for Kronborg Vestre Birk. Af stor betydning for handelens udvikling var tilladelsen fra omkring 1870 til at afholde to årlige markeder. I 1860 fik Helsinge postvognsforbindelse til Helsingør og Frederiksværk, fra 1864 også til Hillerød, og i 1889 selvstændigt postkontor. Endnu større betydning fik det, at Helsinge i 1897 efter lang tids diskussion fik jernbaneforbindelse til Hillerød via Kagerup. Dette styrkede byens handelsliv og udvikling, og der blev bl.a. etableret elektricitetsværk i 1904 og vandværk i 1905. Den nye station førte også til, at byen med tiden fik et nyt centrum. Banen blev i 1924 forlænget øst om byen til Tisvildeleje.
Befolkningsmæssigt voksede Helsinge moderat i perioden indtil 1960, hvor byen havde 1.940 indbyggere. Herefter skete der en befolkningseksplosion, så indbyggertallet i 1970 var kommet op på 3.613. Jernbanen og ændring af vejsystemet førte til, at byens handelsliv blev flyttet fra Kirkegade til Øster- og Vestergade. Her lå bl.a. byens store købmandshandel med trælast og Helsinge Brugsforening. Senere ekspanderede byen langs med tilkørselsvejene, især langs Frederiksborgvej. Helsinge fik i 1912 en centralskole, da omegnsskolerne blev nedlagt, og byen blev senere et skolecentrum med teknisk skole (indviet 1930) og privat realskole (oprettet 1938). Socialt og kulturelt blev Helsinge, der lå i passende afstand fra Frederiksborg Amts købstæder, også et centrum med to kroer og biograf. I 1960’erne opstod der en række nye parcelhuskvarterer, bl.a. med tilflyttere fra Hovedstadsområdet. Helsinges placering førte også til, at byen i 1970 blev hjemsted for den nye Helsinge primærkommune ved sammenlægning af Helsinge-Valby, Ramløse-Annisse, Vejby-Tibirke Sognekommuner og Mårum Sogn.
Befolkningsudviklingen og byvæksten i Helsinge tog yderligere fart i 1970’erne. I årene 1970‑76 voksede befolkningstallet til 5.270 indbyggere. Derefter voksede byen i et langsommere tempo til 7.100 indbyggere i 2004. Bymidten ændrede karakter med gågade og stor detailhandel, men også med nedrivninger til fordel for store parkeringspladser, så byen en overgang blev betegnet som en af Danmarks grimmeste byer. Senere skete der en byforskønnelse, bl.a. med renovering af det gamle gadekær. Helsinge fik et erhvervskvarter med bl.a. maskinindustri og blev uddannelsescenter med gymnasium (indviet 1981) og senere med VUC-afdeling.
