Landsbyen Svogerslev havde kirke fra middelalderen, og i 1600-tallet åbnede Svogerslev Kro. I 1727 anlagdes den nye landevej fra Roskilde til Holbæk syd for den gamle bygade, hvorved Svogerslev Hovedgade opstod. Kroen flyttede straks ud til hovedgaden. Efter udskiftningen i 1787 flyttede flere af byens gårde ligeledes herud, i 1850 også smeden; vandmøllen lå ved Svogerslev Sø. Svogerslev var den største by i Kornerup-Svogerslev Sognekommune. Omkring år 1900 byggedes de første villaer, og snart åbnede dagligvareforretninger, så der opstod et bysamfund langs hovedgaden. Svogerslev ramtes af en voldsom brand i 1914, hvor flere gårde og huse nedbrændte. Byen fik bibliotek i 1941 og centralskole i 1958. Med grundlæggelsen af Svogerslev Maskinfabrik i 1945 begyndte industrialiseringen af byen. Efterkrigstiden blev desuden præget af mange parcelhusudstykninger; de første private begyndte 1942‑43, siden fulgte kommunale udstykninger. I 1960 var der 486 indbyggere i Svogerslev, dette tal var på ti år vokset kraftigt til 2.521 i 1970. Byen kloakeredes og fik eget renseanlæg i 1964, snart efter også fjernvarmecentral. Trafikalt blev den tunge trafik ledt uden om byen, og Svogerslev Hovedgade lukket imod vest. Centralskolen var efterhånden for lille, derfor byggedes en ny skole, Lynghøjskolen, der blev indviet i 1966.
I 1970 indlemmedes Svogerslev i Roskilde Kommune trods lokal modstand mod at blive adskilt fra Kornerup. Nordgården blev observationsskole, og biblioteket erstattedes af en bogbus, men udbygningen af parcelhuskvartererne og nye servicetiltag fortsatte. Indbyggertallet voksede og lå i 1980’erne på over 4.000, i 2006 var tallet 4.310. I 1972 koncentreredes handelen i Svogerslev Center med supermarkeder, bageri, postkontor, bodega og benzintank. Nye veje byggemodnedes. Ned imod Svogerslev Sø byggedes parcelhuse i den dyre prisklasse, andre kvarterer syd og øst for byen lå i et lavere prisleje, bl.a. de mange rækkehuse. Lynghøjskolen blev udvidet med en stor teatersal. Byens industrivirksomheder var koncentreret i Svogerslev Hovedgades vestlige del. Nogle gik fallit, andre voksede ud af rammerne, mens nye kom til. I 1976 blev der vedtaget en bevaringsplan for den gamle landsbykerne. Landsbyens ældste gård, Petersæde, ved hovedgaden blev revet ned og erstattet af moderne klyngehuse i 2002.
