Der er gode muligheder for friluftsliv i Høje-Taastrup Kommune, som gennemskæres på kryds og tværs af et velforgrenet stinet for både vandrere, løbere, cyklister og ryttere. Blandt de mange vandrestier er bl.a. fire Kløverstier, som fører brugerne gennem forskellige dele af kommunens natur, kultur og historie. Taastrup og Hedehusene har hver fire Kløverstier på hhv. ca. 2,5, 5,0, 7,5 og 10,8 km. Dertil kommer Maratonringen, som blev indviet i 2013. Ud over en 42 km lang rute, som bl.a. går forbi naturområder som Fløngskoven, Snubbekorsskoven og Hedeland Naturpark, omfatter den også fem kortere strækninger på hhv. 30, 21, 10 og 7 km. De mest ambitiøse kan benytte Fjernvandrevej E6, som krydser den sydlige del af kommunen. Denne europæiske vandrerute er under udbygning og vil, når den er færdig, strække sig fra Kilpisjärvi i Finland til Dardanellerne i Tyrkiet.
Flere af vandre- og løberuterne kan også benyttes af cyklister. Det gælder fx alle Maratonringens ruter samt den 42 km lange Vestegnsrute, som går gennem syv kommuner på Vestegnen. For mountainbikere er der ruter i Hedeland Naturpark, og for dem, som foretrækker en levende hest frem for jernhesten, er der mere end 40 km ridestier i Hedeland Naturpark samt 33 km ridestier i Vestskoven.
Derudover har Høje-Taastrup Kommune ca. 13 offentlige parker, og flere af dem har frilufts- og sportsfaciliteter som vandlegeplads, fitnessplads, krolfbane, frisbee-golfbane og naturlegepladser.
En væsentlig del af naturvejledningen i kommunen foregår omkring Økobasen i Hakkemose. Her kan kommunens skoler og andre institutioner frit benytte grejbanken eller få støtte fra en naturvejleder. Mod betaling kan skolerne desuden bruge faciliteterne og naturvejlederen på Naturcenter Herstedhøje i Albertslund Kommune.
Ønsker man at overnatte i naturen, kan man bl.a. benytte shelteret på bredden af Hakkemosesøen, hvor der også er mulighed for at tilberede mad på den tilhørende bålplads. Det er dog kun tilladt at overnatte én nat i shelteret. Ud over i Hakkemose er der også sheltere i bl.a. Fløngskoven, Snubbekorsskoven og Vestskoven, mens der er teltplads på Solhøj Fælled.
