Ringsted voksede frem ved det sjællandske tingsted, der var centralt placeret på Sjælland. Byens ældste stenkirke blev bygget i frådsten sandsynligvis af Roskildebispen Svend Nordmand i 1080’erne, og resterne ligger under den nuværende Sankt Bendts Kirke. Vest for kirken blev der i 2001 foretaget udgravninger af en kirkegård, som formodentlig hørte til frådstenskirken. På området vest for kirkegården fandtes spredte stolpehuller og gruber efter bebyggelse, hvoraf nogle er samtidige med kirkegårdens brug. Da køns- og aldersbestemmelsen af de 122 begravede viser en normal befolkningsfordeling, antager man, at kirkegården benyttedes til gravlæggelse af alle byens indbyggere og ikke kun det klostersamfund, som også fandtes her.
Ringsted omtales første gang i de skriftlige kilder i 1135, da kong Erik Emune gav en del af midsommergælden (byskatten) til byens benediktinerkloster. I klosterkirken lå Eriks halvbror, den myrdede Knud Lavard, begravet. Slægten arbejdede med held for en helgenkåring, og ved en stor kirkefest i 1170 kunne Knud Lavards knogler skrinlægges. Kongens tronfølger modtog i middelalderen hyldning i Ringsted. Klosteret og klosterkirken lå adskilt fra byen, der havde centrum ved nutidens Lilletorv og havde egen sognekirke, Sankt Hans Kirke ved Sct. Hansgade. De ældst kendte købstadsrettigheder stammer fra 1441, men byen har sandsynligvis også haft privilegier tidligere.
Efter Reformationen overgik Ringsted Klosters jord til kronen, og godset udloddedes til dem, der kunne forsyne kongemagten med kontante midler til krigsførelse. I 1809 købte grosserer C.P. Bügel godset og stiftede et fideikommis, der sikrede godset på efterslægtens hænder, men samtidig svækkede byens udviklingsmuligheder. I forvejen var Ringsted bl.a. hæmmet af manglen på havn. Til gengæld var den korte afstand til hovedstaden til gavn for vognmandslavet, og den centrale beliggenhed på Sjælland var med til at gøre byens markeder attraktive. I 1700-tallet blev Ringsted, som da havde ca. 700 indbyggere, hårdt ramt af flere brande. I 1806 brændte Sankt Bendts Kirke og Ringsted Kloster også, og kirken henlå herefter som ruin i mange år. I 1805 omorganiseredes landstingene, og Ringsted mistede herved sit landsting.
Da jernbanen Roskilde-Korsør i 1856 åbnede med station i bl.a. Ringsted, gav det byen nye muligheder. Banen tiltrak entreprenører af forskellig slags, og året efter kom Næringsfrihedsloven, som skulle skabe mere fri konkurrence. Men selv om nye initiativer inden for handel og industri opstod, var udviklingen stadig hæmmet af, at den tidligere klosterjord omkring byen var bundet på private hænder. Der begyndte dog at komme større virksomheder, fx Ringsted Jernstøberi & Maskinfabrik i 1867 og Ringsted Andelssvineslagteri i 1896. Først i 1917 lykkedes det for byen at købe klosterjorden, og industrivirksomhederne kunne nu for alvor få nytte af jernbanen til hastig distribution af deres produkter. Byen oplevede en befolkningsvækst fra 1.477 i 1855 til 3.320 i 1901.
Offentlige anlæg som gasværk (1866), vandværk (1885) og sygehus (1902) etableredes i denne periode. I bymidten opførtes Børsen, som stod færdig i 1898 – med centralvarme og elektrisk lys. Bygningen rummede bl.a. Banken for Ringsted og Omegn og forsamlingslokale til Håndværker- & Industriforeningen. I det nye villakvarter øst for centrum indviedes i 1898 Lystanlægget. I 1914 kunne Ringsted Kaserne tages i brug, og artilleriet med heste og kanoner blev nu et vanligt syn i bybilledet.
Byen fik flere jernbaneforbindelser i løbet af 1900-tallet. I 1917 åbnede Køge-Ringsted-banen og i 1924 Midtbanen Sjælland, der gav forbindelse til Næstved. Steen Eiler Rasmussen tegnede i 1919 en byplan for Ringsted, som skulle komme til at definere byens udvikling. Indbyggertallet steg fra 5.047 i 1921 til 9.638 i 1950, og i disse år skød både villaer og etagebyggeri op. Mod Ådalen og langs Lystanlægget blev der opført store villaer, mens arbejdernes mere ydmyge boliger fik plads langs Dagmarsgade, Sct. Hansgade, Køgevej og Rønnedevej. Siden blev der også bygget på de billigere grunde nær jernbanen; det blev til Sønderpark. I 1963 lukkede banen mod Køge.
I 1987 blev Nørretorv etableret med kongrescenter, hotel og butikker. To nye centre, RingStedet og Ringsted Outlet, skød op over for Nørretorv fra 2005. Den nedlagte kaserne blev købt af kommunen i 2001, og området gav plads til musikskole, rekreative tilbud, moderne boliger, et seniorbofællesskab, døgnbørnehave og plejecenteret Knud Lavard. Indbyggertallet voksede fra 14.076 i 1970 til 19.234 i 2006.
