Aars, hvis kirke stammer fra første halvdel af 1200-tallet, var i middelalderen centrum i Aars Sogn. I 1345 nævnes Aars Herred første gang, og herredstingene fandt sted i byen. I 1688 var der blot fem gårde og fire huse, der ligesom resten af sognet var præget af fattigdom. Krigene i 1600-tallet ramte byen og egnen hårdt.
I 1801 boede 380 indbyggere i Aars Sogn og heraf kun 78 i byen Aars. Der var både fæstegårde, selvejergårde og huse, der lå spredt omkring den snoede landevej, den nuværende Himmerlandsgade, så landsbykarakteren var ujævn. Hovederhvervet var landbrug, men fra 1841 fik byen voksende administrativ betydning med sogneforstanderskabet for Aars-Havbro (fra 1868 sogneråd; fra 1919 for Aars alene).
Endnu i 1850 boede kun 121 af sognets 542 indbyggere i byen Aars, men så tog udviklingen fart. Med den gunstige beliggenhed halvvejs mellem Løgstør og Hobro og med et stort opland samlede Aars egnen som markedsby, og fra 1873 blev byen knudepunkt på postruten mellem Løgstør og Hobro. Rygter om en kommende jernbane førte til, at handlende og håndværkere nedsatte sig i byen. Samtidig tiltog hedeopdyrkningen i omegnen, hvilket skabte vækst.
Politisk kom Aars på landkortet med Slaget på Aars Kro d. 1. marts 1887, hvor konseilspræsident J.B.S. Estrups gendarmkorps stødte sammen med lokale beboere. I 1890’erne blev byen jernbaneknudepunkt, da Himmerlandsbanerne i 1893 åbnede med Hobro-Løgstør-banen og Viborg-Aars-banen via Aalestrup. Aars-Nibe-Svenstrup-banen blev anlagt i 1899 og i 1910 forlænget til Hvalpsund. Jernbanerne skabte grundlag for en kraftig vækst i byen med udbygning langs Himmerlandsgade og tilstødende gader, ofte med to- eller treetagershuse med butikker i stuen. Institutioner som bl.a. Teknisk Skole (1894) og Landbrugsskolen (1899) blomstrede op sammen med et livligt foreningsliv. Byens position blev i 1907 cementeret med Amtsudstillingen i Lystanlægget.
Aars’ vækst resulterede i, at Aars Kirke 1921-22 blev udvidet betydeligt med et nyt hovedskib på tværs af den oprindelige kirke. I 1920’erne kom rutebilerne til; den første rute var Aars-Støvring i 1922, og i løbet af nogle få år var der hele 14 ruter, der knyttede oplandet tæt sammen med byen. Det betød i de følgende årtier en relativt mindre tilflytning, men det styrkede Aars som driftig handelsby og efterhånden også som uddannelsesby. Handelsskolen kom til i 1921, først som aftenskole og fra 1965 som dagskole. Dertil kom Vesthimmerlands Gymnasium (1963) og Vestermarkskolen (1966). Vesthimmerlands Museumsforening blev stiftet i 1920, og et friluftsbad åbnede i 1939.
I 1966 blev persontrafikken på jernbanerne indstillet, og Aalborg-Hvalpsund-banen blev endeligt nedlagt i 1969. Befolkningsvæksten var svag; i 1970 var der 4.266 i byen, der blev centrum i den nye Aars Kommune. Indbyggertallet steg markant til 6.815 i 1990; derefter var der en moderat vækst til 7.457 i 2006.
En aktiv erhvervspolitik har bl.a. skabt et stort erhvervskvarter med industri og bilforretninger m.m. og i 1987 tillige et messecenter, der flere gange er udbygget, og fagskoler (Erhvervsskolerne Aars) blev udbygget, både i antal uddannelser og i bygninger. Godstrafikken på Viborg-Løgstør-banen ophørte i 1999, og jernbanestrækningen blev til cykelstien Himmerlandsstien (etableret 2006). Vesthimmerlands Museum og Himmerlands Kunstmuseum (oprettet 1980) blev i 1999 forenet i Museumscenter Aars. Planer for et musikhus blev realiseret med Vesthimmerlands Musikhus ALFA, indviet i 2008. Mod nordvest findes flyveplads (fra 1969) og golfklub (2003-06). Ved Strukturreformen i 2007 indgik Aars i Vesthimmerlands Kommune, og kommunens rådhus ligger her.
