I kommunen er der nedsat fem samråd, der fungerer som fagudvalg for Folkeoplysningsudvalget. Samrådene dækker både kultur, idræt, spejder og andre foreninger, som hvert år fejres ved en Frivillig Fredag og Foreningsprisfest, hvor særlig aktive bliver hædret for deres indsats. Der er samlet set små 20.000 medlemmer i de godkendte foreninger.
I 2011 blev Høje-Taastrup kåret til Årets Idrætskommune. Dens mere end 50 klubber giver et bredt tilbud til børn, unge og voksne inden for boldspil, svømning og gymnastik, ligesom de støtter integrationsindsatsen. Klubberne holder fortrinsvis til i Taastrup og Hedehusene, men i Hedeland Naturpark ligger der også rideskoler og en golfklub. Idrætsfaciliteterne udgøres af to svømmehaller, tre idrætshaller og udendørs idrætsfaciliteter i Taastrup, Fløng, Sengeløse og Hedehusene. Der er aktive spejder- og FDF-grupper med omkring 700 medlemmer og eget samråd.
I Taastrup og i Hedehusene er der biblioteker, og kommunen har fire kulturhuse: Taastrup Kulturcenter, Medborgerhuset, Hedehuset og Taastrup Teater & Musikhus. De fungerer som samlingssteder for foreninger, ligesom de lægger hus til forskellige aktiviteter og arrangementer – fx har Taastrup Kunstforening og Kunstforeningen Humlen deres udstillinger i kulturhusene.
De to forsamlingshuse i henholdsvis Reerslev (1899) og Fløng (1924) er selvejende.
Ikke kun formen, motorikken og boldfærdighederne er i fokus i Høje Taastrup Idrætsforenings fodboldafdeling, som Høje-Taastrup Kommune kårede til årets forening i 2016. Foreningen arbejder med brobygning mellem skole, fritidsordninger og foreningslivet. Den er desuden en del af Danmarks Idrætsforbunds indsats get2sport, der støtter de frivillige i idrætsforeninger, som ligger i socialt udsatte boligområder. Høje Taastrup Idrætsforening ligger ved boligbebyggelsen Gadehavegård, der er på regeringens ghettoliste.
