Horsens Kommune rummer et stort antal vandreruter, heriblandt Hjertestier på 5,4‑8,4 km hhv. i Brædstrup, ved Lunden og Nørrestrand samt ved Husodde Strand. Blandt de længste vandreruter er den 61 km lange Naturstien, som er anlagt på den gamle jernbanestrækning mellem Horsens og Silkeborg. Dertil kommer Kaninoen på ca. 21 km på Endelave samt en række ruter langs Gudenå. Flere af kommunens højdepunkter som Sukkertoppen og Yding Skovhøj indgår i projektet Bestig Bjerge.
Den nationale cykelrute 4 mellem Søndervig og København gennemskærer kommunen i nordvest, mens den nationale cykelrute 5, Østkystruten, følger fjordkysten fra syd mod nord. Desuden har kommunen flere regionale cykelruter, en BMX-bane ved Store Hanstedå og mountainbikespor i Bjerge Skov og Åbjerg Skov ved Bygholm Sø.
Man kan bade i Blidsø, Karlsø, Naldal Sø, Nedenskov Sø og Ring Sø samt flere steder langs Horsens Fjord og på Endelave. Badevandskvaliteten er generelt udmærket, og i 2019 vajede det Blå Flag over Husodde Strand. På både Gudenå og Bygholm Sø kan man sejle i kano og kajak, mens lystfiskere kan prøve kræfter med ørrederne i Horsens Fjord, Gudenå, Bygholm Å, Mattrup Å og Store Hanstedå eller gå efter Bygholm Søs mange aborrer, gedder og sandarter.
Tidligere foregik naturvejledningen i kommunen overvejende fra Naturcenter Skovgård ved Vandværkssøen i Egebjerg. Naturcenteret blev nedlagt i 2015, og kommunens naturvejleder flyttede til naturcenteret ved Bygholm Sø.
