I 1500-tallet lå der nogle få gårde og huse ved Struer Bugt, hvor der var ladeplads, også kaldet »Vadestedet Struer«. Ladepladsen, der er fundet arkæologiske spor af, lå godt for ind- og udsejling af varer fra bl.a. Holstebro og var fra 1600-tallet flittigt brugt. Der blev bl.a. handlet norsk bygningstømmer, og senere fulgte jern. Beliggenheden ved overfartsstedet til Thy var velvalgt, idet landevejen herfra førte mod Lemvig samt til Holstebro, som den fungerede som ladeplads for. Strueregnen var således økonomisk og infrastrukturelt tæt knyttet til det øvrige Hardsyssel. I 1681 blev det ved lov forbudt husmændene ved Struer Ladeplads at drive handel, fordi man mente, at det var ødelæggende for handelen i Holstebro. I 1733 fik Holstebros borgere ret til at bruge ladepladsen ved Struer, og i 1798 fik de også tilladelse til at sælge varer derfra. Byens købmænd anlagde en kompagnigård, der dog blev solgt igen i 1805. Handelen i Struer var ikke prangende, men Agger Tanges gennembrud i 1825 fik stor betydning for handel, skibsfart og fiskeri.
Stigende skibsfart krævede en ordentlig havn, men Gimsing Sogn, som den potentielle havn ville ligge i, ville ikke finansiere den, så Holstebro påtog sig opgaven. Første del af havnen blev bygget 1855‑56. I forbindelse med jernbanens åbning i 1865 blev havnen udvidet. I 1882 fulgte Thybanen med forbindelse til Thisted. Indbyggertallet voksede fra 157 i 1860 til 4.715 i 1921, og der kom borgerskole, privat realskole, missionshus, fællesmejeri og epidemisygehus. I 1871 fik Struer også en sparekasse og i 1897 en bank. Struer Andelsslagteri åbnede i 1913. Der var dampskibsforbindelse med Limfjordens øvrige byer og København. Skibsfarten og fiskeriet var vigtigt med fangst af bl.a. fladfisk, torsk, sild, hummer og rejer. Byen havde også tobaksfabrik og mineralvandsfabrik. Struer blev købstad i 1917.
Struer voksede stabilt efter 1920. Kirken blev ombygget og udvidet 1924‑25, og kirkegården blev væsentligt udvidet i 1934. Her blev en del tyske soldater begravet under Besættelsen. Statsbanernes 3. Distrikt, som var den lokale ledelse af de midt- og vestjyske baner, havde sæde i byen 1916-32. Den markante administrationsbygning var med sine 110 kontorer den største bygning i Struer; den blev i 1938 overtaget af Struer Statsgymnasium.
Der blev opført ny præstebolig 1961‑62. Skole- og undervisningsvæsenet blev styrket og favnede mange uddannelser: statsgymnasium i 1938, handelsskole i 1943 (og en ny handelsskole i 1964), husholdningsskole i 1955 og teknikerassistentuddannelse i 1958. Endelig blev der opført et helt nyt skolekompleks i årene 1953‑62. Struer fik tidligt forskellige virksomheder inden for både handel og industri, fx blev B&O stiftet i 1925. I 1960’erne blev byen udbygget, hovedsagelig mod syd. Fra 1921 til 1970 mere end fordobledes befolkningstallet fra 4.715 til 10.848.
Udviklingen i Struer efter 1970 bærer præg af byens vækst med fokus på balance i arealer til både boliger, erhverv og rekreative områder. I 1970 blev City Centret opført, og i de følgende årtier fulgte flere centerbebyggelser. Befolkningstallet lå nogenlunde stabilt i 1990’erne og 00’erne, og i 2006 var det på 10.957.
