Vejles byhistoriske museum og kunstmuseum har en sammenvævet historie med rødder tilbage til den store private samling af kunstværker, mønter og oldsager, som blev givet til byen af kunstsamleren og godsejeren Christian Eckardt i 1898. I 1970’erne blev samlingen gradvis fordelt i et hhv. selvstændigt kulturhistorisk museum og kunstmuseum. I 2012 samledes de to museer igen under samme organisation, da Vejle‑ Museerne opstod ved fusion med det videnspædagogiske center Vingsted Historiske Værksted.
VejleMuseerne er kommunalt ejet og har som statsanerkendt museum ansvaret for arkæologien og nyere tids kulturhistorie i Vejle Kommune. VejleMuseerne har ni kulturhistoriske besøgssteder. I 2013, året efter den store fusion, blev de nye udstillingsrum i de tidligere spinderihaller indviet under navnet Kulturmuseet Spinderihallerne. Her kan bl.a. ses digitale udstillinger om Vejles forlystelsesliv og industrihistorie samt moseliget Haraldskærkvinden. Det er også her, at VejleMuseerne har administration.
I Vejle Ådal ligger fem kulturhistoriske udstillingssteder. Randbøldalmuseet er indrettet i 1990’erne i den tidligere Randbøldal Klædefabriks to tilbageværende bygninger, et turbinetårn og en lagerbygning. Igennem udstillinger og papir- og væveværksteder fortælles om den lille førindustrielle fabrikslandsby. I Vejle Ådal er der udstillingsaktiviteter ved Egtvedpigens grav og vikingetidsbroen ved Ravning Enge. Bindeballe Holdeplads blev etableret på den tidligere privatbane mellem Vandel og Vejle fra 1897. Banen blev nedlagt i 1957. I 1985 omlagdes banestrækningen til vandre- og cykelsti, og en forening med kommunal støtte har siden arbejdet for at rekonstruere stationsbygningen og miljøet omkring. Over for stationen ligger Bindeballe Købmandsgård, som et ægtepar købte og indrettede i 1973, så kunder kan træde ind i en butik fra den tid, da købmandsgården åbnede i 1897.
Randbøl Sogns Arkiv og Museum i den tidligere Vandel Skole på Grindstedvej udspringer af en skolelærers samling fra 1930. I dag viser museet interiørudstillinger, bl.a. en bondestue fra ca. år 1900 og en skolestue fra 1930’erne. Derudover har Vejle‑ Museerne også besøgsstederne Vejle Vindmølle og Munkenes Teglovn, som giver adgang til den underjordiske teglovn, som sortebrødremunkene brugte til at bygge det daværende kloster i Vejle.
Det statsanerkendte Give-Egnens Museum er museum for den tidligere Give Kommunes område. Det blev etableret i 1985, og står, trods flere forsøg, fortsat uden for det store fusionsmuseum VejleMuseerne. Museet ejes og drives af Give-Egnens Museumsforening. Egtved Museum, der er indrettet i den tidligere landbrugsejendom Højvanggaard, drives af Egtved Museumsforening. Balle Friskolemuseum har siden 1991 fortalt omgrundtvigianismens betydning for byen Balle. Danmarks Golfmuseum på Munkebjerg Hotel har siden 1987 formidlet golfsportens historie i Danmark.
På den tidligere Den Kellerske Anstalt fra 1899 i Brejning er bevaret en foreningsdrevet samling, der både rummer institutionens dystre og mere lyse historier.
Oplevelsescenteret Kongernes Jelling drives af Nationalmuseet.
Vejle Stadsarkiv blev grundlagt i 1960’erne på basis af to lokale folkeskolelæreres private samling og blev et arkiv i 1967. Vejle Stadsarkiv er arkiv for Vejle og omegn samt siden 1995 forvaltningsarkiv for Vejle Kommune. Arkivet har gennem tiden bl.a. indsamlet en stor mængde fotos fra hverdagslivet samt arkivalier om sportsforeninger, arbejdsvilkår og arbejdsforeninger i Vejle. Stadsarkivet er ansvarlig for arkivsamarbejdet mellem de 16 lokalarkiver og de lokalhistoriske foreninger i kommunen. Siden 2015 har arkivet haft til huse i den tidligere amtmandsbygning i Vedelsgade, hvor der også arrangeres særudstillinger. Samme sted findes også Byhistorisk Selskab for Vejle, der bl.a. står for årsudgivelsen Vejlebogen.
I Økolariet i Vejle kan børn og voksne få viden om natur og miljø gennem udstillinger, shows med naturvidenskabelige eksperimenter, skoletjeneste og naturvejledning i det fri.
