I Vejles ældste bygning, Sct. NicolaiKirke, er der i nordmuren indsat 23 menneskekranier, formentlig fra 1400-tallet. Deres historie er ukendt, men ifølge en lokal tradition, der bygger på kilder fra 1700-tallet, er det henrettede røveres kranier, udstillet til skræk og advarsel. Byens middelalderfortid blev, da Vejle i 2002 fejrede sit 675-års jubilæum, genoplivet med foreningen Vejles Vægtere, hvis medlemmer går gennem gaderne iført autentiske uniformer med stav og lygte om sommeren og ved særlige lejligheder.
Studenterdans i Vejle er en mangeårig tradition, der siden 1982 har fundet sted på Rådhustorvet omkring et til formålet opstillet bøgetræ. Ved indgangen til december er det tradition at tænde juletræet samme sted.
Det populære anlæg Skyttehuset på nordsiden af Vejle Fjord blev indviet i 1859 som ramme om Vejle Skyttelavs årlige fugleskydning. Siden 1915 har det været i kommunens eje og et samlingssted for vejlenserne ved festlige lejligheder som grundlovsdag og sankthans. I de seneste år er flagdagen for Danmarks udsendte d. 5. september højtideligholdt ved en mindesten ved Skyttehuset.
I 1835 fandt tørvegravere det velbevarede lig af en kvinde i en mose ved Haraldskær. Hun blev længe anset for at være den norske enkedronning Gunhild, der ifølge overleveringer blev lokket til Danmark med løfte om giftermål med kong Harald Blåtand, men i stedet endte som mordoffer. Selv om moseliget senere blev dateret til at være mere end 2.000 år gammelt, bliver kvinden fortsat kaldt dronning Gunhild.
Vejles omegn er præget af sagn fra vikingetiden. Godset Haraldskær har en lang historie, og folkemindesamleren Evald Tang Kristensen, der boede i Mølholm ved Vejle fra 1897 til sin død i 1929, skrev, at det var rimeligt at antage, som sagnet påstår, at herregården er bygget af kong Harald Blåtand. Antagelsen er, trods mangel på beviser, fristende, for der er ikke langt til vikingetidens magtcentrum i Jelling, hvor den spektakulære fortid stadig genoplives. Siden 1990 har vikingeskibskopien Jelling Orm i sommerhalvåret sejlet på den nærliggende Fårup Sø, og et årligt vikingemarked ved Jellinghøjene er blevet en fast tradition.
Kommunen har to traditionsrige musikfestivaler: Jelling Musikfestival og Give Open Air Festival. På Give Kirkegård er der hvert år en mindehøjtidelighed ved gravstedet for dragon Niels Kjeldsen, der d. 28. februar 1864 blev dræbt ved en rytterfægtning med preussiske husarer syd for Vejle. Den nationale helts sabel og hjelm er afbildet i Gives kommunevåben.
