Landsbyen Skimminge lå midt på Lolland, hvor landtrafikken mellem Nakskov og Sakskøbing passerede mellem Nørresø og Søndersø. Kong Erik af Pommern gav i 1416 tilladelse til, at der her i landsbyen blev oprettet en ny by med handelsrettigheder til understøttelse af et nyt birgittinerkloster ved Søndersøs østbred. Byen og klosteret fik navnet Mariebo. Skimminge Kirke fortsatte som byens kirke, og et torv blev anlagt mellem klosteret og byen. Klosterets abbedisse bestemte, hvem der måtte bosætte sig i byen og med hvilke erhverv. Den middelalderlige handelsby med sine avlsgårde dækkede et areal på 32 ha.
Skimminge Kirke brændte i 1596, og klosterkirken blev herefter bykirke. Byens gårde trivedes på klosterets gode landbrugsjord, men Maribo blev plyndret under svenskekrigene af en svensk besætning, der var indkvarteret i byen i 1659. Klostergodset blev krongods i 1665. I løbet af 1700-tallet steg Maribos indbyggertal og lå i 1787 på 660, og i første halvdel af 1800tallet steg det til mere end det dobbelte og lå i 1845 på 1.416. Med udskillelsen af Lolland og Falster af Fyens Stift i 1803 blev Maribo stiftsby.
Kornhandelen afløste i midten af 1800-tallet avlsbrug og brænde vinsbrænderi som byens vigtigste erhverv. Maribo havde ikke selv en havn, og den nærliggende havn i Bandholm var ejet af godset Knuthenborg. Knuthenborgs og Maribos købmænd begyndte at samarbejde om korneksport, og vejen til Bandholm blev udbedret. I 1869 blev jernbanen mellem Maribo og Bandholm anlagt. Med en jernbane også til Nykøbing F og Rødby fra 1874 tog byens udvikling fart. I 1895 åbnede Bryggeriet Thor (senere Maribo Bryghus, nedlagt i 2008), og 189697 blev der opført en sukkerfabrik i Maribo. I 1898 blev de første valsede havregryn i Danmark fremstillet på Maribos Østre Mølle, hvor vindkraften blev suppleret med dampkraft fra et lokomobil. Mellem jernbanestationen og middelalderbyen blev der fra slutningen af 1800-tallet bygget museum, posthus og elværk. Mod øst blev den katolske Sankt Birgitta Kirke i Maria Gade bygget til de polske roearbejdere i 1897, mens den katolske skole af samme navn blev bygget i Østergade i 1916. Indbyggerantallet lå i 1901 på 3.838.
Den polske forening, der blev grundlagt i 1926, fik til huse i Det Polske Hus i Museumsgade. Maribo udviklede sig i 1900tallet til et trafikalt knudepunkt for hele Lolland. Det blev til en handelsby med nye parcelhuskvarterer mod sydøst og boligblokke i Åparken i Vestergade og Sønderparken i Søndergade.
Befolkningstallet steg fra 4.442 i 1921 til 5.141 i 1950, men stagnerede herefter. Sukkerindustrien var byens vigtigste industrivirksomhed, indtil fabrikken lukkede i 1963. Virksomheden K. Balling-Engelsen indledte i stedet en produktion af skumgummiprodukter i sukkerfabrikkens lokaler.
I forbindelse med Kommunalreformen i 1970 blev Maribo administrativt center i den nye kommune af samme navn. Parcelhuskvarteret Skovbrynet blev anlagt i Maribos sydlige udkant på dyrskuepladsen, hvor det sidste dyrskue blev afholdt i 1973. I 2006 blev et nyt birgittinerkloster indviet i Maribo. Indbyggertallet fra 1970 på 5.287 var i 2006 steget til 5.573.
