Beliggenheden ud mod Roskilde Fjord betyder, at en stor del af friluftslivet i kommunen knytter sig til kysten. Eksempelvis udnyttes fjorden til sejlads med sejlbåde, og der er lystbådehavne i både Roskilde, Veddelev og Jyllinge. Kajaksejlads er også populært og kan foregå uafhængigt af havnene. Derimod er der kun få badestrande med sandbund i fjorden, og der er derfor etableret badestrande i Himmelsøen ved Darup Grusgrav og i Lynghøjsøerne i Svogerslev Grusgrav.
Fjordstien, som løber langs Roskilde Fjord, er delt i en cykelsti og en trampesti. Cykelstien går overvejende langs Frederiksborgvej, mens trampestien har et mere pittoresk forløb tæt på kysten. Fra Gammel Lejre i Lejre Kommune udgår Skjoldungestien, som strækker sig gennem det historiske landskab og fortsætter nordpå langs Kornerup Å, hvor stien når ind i Roskilde Kommune og fortsætter nordpå langs østbredden af Svogerslev Sø. Her deler stien sig, så en gren går til Boserup Skov og videre til Roskilde, mens en anden fortsætter først nordpå langs Svogerslev Sø og siden mod vest over Langvad Å ved hjælp af en trækfærge. Mellem Roskilde og Køge Bugt løber også Hedebostien, som begynder på Algade i Roskilde og herfra går gennem Hedeland og Tune Skov til Trylleskoven og Køge Bugt i Solrød Kommune. Dele af Hedebostien er grusbelagt og fungerer som både vandre- og cykelsti. Derudover er der afmærkede stier i bl.a. Værebro Ådal, Ramsødalen og Boserup Skov, og i bl.a. Ramsødalen samt ved Store Kattinge Sø og Gundsømagle Sø giver fugletårne mulighed for at opleve områdernes rige vandfugleliv.
For dem, som ønsker at overnatte i det fri, er der bl.a. opført sheltere i Salvadparken nord for Risø; her finder man også et handicapvenligt shelter. Til kommunens mange populære overnatningspladser hører desuden de tre sheltere i Boserup Skov, der alle ligger med god udsigt over fjorden.