I Køge Kommune er der kendskab til en håndfuld voldsteder fra middelalderen, bl.a. Farebæksholm. Tågerød Voldsted er en herregårdsplads fra tiden efter Reformationen. Kun ganske få rester af voldstederne er bevaret i landskabet, da de alle er enten helt sløjfede eller betydeligt udjævnede ved pløjning.
Der er otte herregårde i kommunen. I den vestlige del af Køge ligger Gammel Køgegård, hvis klassicistiske hovedbygning blev opført i 1779 med senere ombyggede sidefløje. Fra samme periode er herregården Svenstrup, opført i årene 1782‑84. Kommunens øvrige herregårde er præget af deres tilknytning til storgodser med centrum uden for den nuværende Køge Kommune. Billesborg, Gunderup og Gammel Lellingegård hører således under Vallø syd for Køge i den nuværende Stevns Kommune, mens Ny Lellingegård i 1783 blev oprettet på jord udskilt fra Vallø Gods. Juellund hører under Giesegård mod vest i den nuværende Ringsted Kommune. Spanager har ligeledes en historisk tilknytning til Giesegård, men har siden 1923 været skolehjem.