Vejle Kommunes 36 km lange kyst udgøres af Vejle Fjords nordkyst fra udløbet af Ulbæk til Vejle og den sydlige fjordkyst fra Vejle til udløbet af Spang Å ved Høl Strand. De inderste dele af fjorden er smalle og lavvandede, og strandene er enten tilsvarende smalle eller præget af tilgroning. I den sydøstlige del åbner kysten sig og optræder herfra i et væld af marine dannelser i såvel stor som lille skala. I Vejle, som ligger i bunden af fjorden, er udbygningen af byen og havnen i de senere årtier især foregået ved opfyld, der har fået byen til at vokse gradvis længere ud i fjorden.
Ulbæks udløb er forlagt mod vest, hvilket tyder på en mindre transport af sediment ind i fjorden. Her ligger en smal strand og en smal bræmme af marint forland. Stranden mangler mod vest, og der er etableret en stensætning som beskyttelse mod erosion ved høj vandstand. Langs Assendrup Skov og videre vestpå til Tirsbæk Strand er stranden overvejende smal og stenet med enkelte korte strækninger med sandstrand.
Ved Tirsbæk Strand ligger et strandengsdækket vinkelforland med sandstrand på den vestlige side. Fra Tirsbæk Strand og ind til Vejle er fjordkysten en bykyst, som præges af mange individuelle anlæg, der skal beskytte enkeltejendomme mod erosion. Disse samlinger af store sten i vandkanten giver kysten et uregelmæssigt udtryk, ligesom de giver en stor variation i bredden af den stenede strand.
Ved Brønsodde findes et lille vinkelforland med en lokal badestrand, mens der vestpå til Droshoved ligger ejendomme, som med store stensætninger nærmest er bygget ud i fjorden. Langs Tirsbæk Strandvej og hen til den lille badestrand Albuen er der etableret skråningsbeskyttelse samt et par høfder til at holde på sedimentet. Mellem Albuen og Vejle Havn ses en smal bræmme af rørskov, mens der på odden ved Skyttehuset er etableret en fin, sandet badestrand.
Fra Vejle til lidt øst for Ibæk løber Ibæk Strandvej helt ude langs fjordens sydkyst, og for at beskytte vejen mod erosion er der etableret stensætninger langs det meste af dens forløb. Hvor Ibæk Strandvej drejer mod syd væk fra kysten og bliver til Munkebjergvej, ændrer kysten sig til klintkyst med strand i varierende bredde, dernæst til en bredere sandstrand, mens den ned mod Andkær Vig bliver til en tilgroningskyst med rørskov. Ud mod Andkær Vig medvirker badebroen og stenhøfderne til at fastholde en smal strand foran sommerhusene.
Øst for Andkær Vig strækker vinkelforlandet Holtserhage sig nogle hundrede meter mod nord ud i fjorden, hvor det fortsætter ud i et undersøisk rev. Det meste af hagen dækkes af strandeng, og kun de yderste, lavtliggende dele er ubevoksede. Holtserhage tilføres sediment fra sydøst, hvor der findes et mindre krumoddesystem med afsnørede strandsøer, der udbygges mod nordvest.
Sellerup Strand sydøst for Holtserhage er sandet med enkelte strandvoldsdannelser i det marine bagland. Mod syd ses en lav klintkyst, inden de marine dannelser igen dominerer på begge sider af Brejning Lystbådehavn. Længere mod syd, forbi endnu en strækning med lave klinter og smal strand, ligger Vognkær Enge, der i dag er beskyttet af et dige og derfor ikke oversvømmes under vinterhøjvande. Oddedannelse har opbygget engene, så de danner et ensidigt vinkelforland, og havværts diget er udviklingen stadig i gang. Mod nord kan man se nyligt dannede krumodder med mellemliggende strandsøer, og foran engene er stranden bred og sandet. På strandplanet ud for Sellerup Strand og Vognkær Enge er der et bælte af op til 4‑5 revler.
Fra Mørkholt Strand over Hvidbjerg Strand til Høl Strand er kysten eksponeret mod øst, og på strandplanet ud for kysten findes enkelte revler. Selve stranden er smal og veksler mellem stenede og sandede sektioner. Her ligger også den 34 m høje Hvidbjerg Klit, der skråner jævnt ned mod kysten. Ved Høl Strand flader landskabet ud, og pga. oversvømmelsesfaren fra Vejle Fjord og Rands Fjord er sommerhusområderne og de lavtliggende enge flere steder beskyttet af diger. Stranden er sandet, og bag kysten findes et bælte af lave strandvolde og klitter.
Rands Fjord på tværs af grænsen til Fredericia Kommune var tidligere en lavvandet fjordarm til Vejle Fjord. Tilgroning og tilførsel af materiale østfra betød dog, at den gradvis blev afsnøret fra fjorden. Først med anlæggelsen af en dæmning i 1866 blev Rands Fjord dog helt afskåret og har siden været en fersk sø. Spang Å afvander søen til sit gamle udløb ved Hølsminde. Området mellem Rands Fjord og Vejle Fjord præges af moser, ferske enge og strandenge med søer og dræningskanaler. Selv om området på begge sider af udløbet i dag er udbygget med sommerhuse, kan man stadig ane de lave strandvoldssystemer i landskabet bag kysten.
I den indre del af Vejle Fjord er kysterne godt beskyttede mod de fremherskende vindretninger, og energiniveauet er lavt. Længere ude i den bredere del af fjorden er kysterne derimod mere eksponerede for bølger fra Kattegat. Østenstorme ledsages ofte af lav vandstand, og kystprofilet ved den eksponerede Høl Strand (Fladstrand) ved Hvidbjerg og Høl er derfor fladt og sandet med veludviklede revler. Ved storm, hvor vand presses ind i Vejle Fjord, kan vandstanden til gengæld stige med op til 1,7 m over normalen, hvilket har ført til omfattende oversvømmelser i Vejle. Kommunen arbejder derfor på at sikre byen mod oversvømmelser ved at beskytte udsatte områder med diger og højvandsværn.
