Landskabet i Kalundborg Kommune blev grundlæggende skabt af Bælthavisens fremstød i slutningen af sidste istid. Den nordlige del af kommunen domineres mod vest af et højdedrag med parallelle bakker og mellemliggende lavninger. Højdedraget, som kan følges fra egnen nord for Kalundborg og ud på halvøen Røsnæs, kulminerer i Højebrente, 62 m.o.h., på Røsnæs og i Småhøje, 63 m.o.h., i Kalundborg. Fra Kalundborg fortsætter højdedraget mod sydøst som et strøg af bakker, der strækker sig syd om Viskinge og Svebølle, hvor det i Saltofte Bakke syd for Svebølle når en højde på 81 m.o.h. Mod øst rejser højdedraget med Bjergsted Bakker sig højt op over landskabet og fortsætter i mere beskedne højder mod nord. Umiddelbart øst for Bjergsted Bakker ligger Skarresø og det bakkede dødislandskab, der strækker sig nordpå til Føllenslev, med stejle fladbakker på Favrbo Overdrev. Mellem de to højdedrag ligger Bregninge Hedeslette, der er Sjællands største smeltevandsslette. Den store slette hælder svagt mod nordvest og fortsætter ud under Saltbæk Vig.
Kommunens sydlige del består vest for Tissø og Bøstrup Å af et jævnt bundmorænelandskab, mens terrænet øst for Tissø er storbakket og kulminerer i kommunens højeste punkt Kløveshøj, 99,6 m.o.h. Omkring Høng skifter landskabet karakter til et småbakket dødislandskab.
Landskabet præges også af landskabsudviklingen efter sidste istid. Havets nedbrydning og opbygning har sammen med en relativ landhævning på 2‑3 m siden stenalderen skabt de flader af marint forland, der mange steder kanter istidslandskabet ud mod fjord og hav. Sejerøs og Reersøs markerede bakkeknuder er også forbundet af strækninger af marint forland, og strandvoldsdannelser har udfyldt de tidligere vige ved Svallerup Strand og Bjerge Sydstrand. På Littorinahavets (Stenalderhavets) tid strakte Kalundborg Fjord sig langt ind i Rørmose øst for Kalundborg, mens Saltbæk Vig på samme tid sendte en fjordarm ind til Viskinge Mose. Siden blev Saltbæk Vig og dens forgreninger i Arnakkebugt og Saltmade afspærret fra Sejerø Bugt af strandvolde og småøerne Lille Vrøj og Store Vrøj. Den nuværende sø, Saltbæk Vig, er resultatet af et fejlslagent landindvindingsprojekt, som blev påbegyndt i 1866. Øst for Saltbæk Vig ligger strandvoldssletten Vesterlyng, som i øst afgrænses af Tranevejle, der er under tilgroning.
